Los centauros eran criaturas con la cabeza y el cuerpo de un hombre, pero con el resto del cuerpo semejante al de un caballo. Descendían de Ixión, el primer humano que mató a uno de los miembros de su familia y que concibió a centauro, el primero de ellos, cerca de una nube a la que Zeus ha­bía dado la forma de su esposa Hera (ver Ixión).

Los centauros vivían en los bosques que rodeaban el monte Pelión en Tesalea y se les consideraba bestias sin civilizar. Siempre estuvieron en conflicto con la localidad vecina de Lapithae, ya que durante la boda de su rey Pirithous (Pirito) habían acudido para raptar a la novia y a otras mujeres. La batalla que se desencadenó acabó con la vida de muchos centauros. Los héroes Teseo y Néstor lucharon en este conflicto y este último, que vivió durante muchos años, contó diversas historias épicas sobre el evento.

Quirón fue un centauro fuera de lo normal debido a su personalidad cultivada que le permitía educar a muchos dioses y héroes .

Heracles tuvo varios enfrentamientos muy violentos con los centauros. En cierta ocasión, cuando había sido invitado por el centauro Pholus (Folo) y se encontraba ca­zando al jabalí Erimanthische (Erimantisque), se quejó de que no le habían servido vino pese a que había una jarra llena al lado. Folo le dijo que Dioniso quería que el vino fuese servido antes a todos los centauros, que una vez destapada la jarra acudieron al olor de su aroma. Así empezó una pelea en la que Heracles mató a varios cen­tauros con sus flechas venenosas. También murió su anfitrión Folo e incluso una flecha se clavó accidentalmente en el cuerpo de Quirón, que sufrió dolores tan agudos que tuvo finalmente que renunciar a su inmortalidad.

El centauro Neso fue el que llevó a cabo la venganza sobre Heracles. Después de un primer intento de violar a Dejaneira, su mujer, y recibir un flechazo mortal, el vengador diseñó un plan muy astuto. Acudió a Deianeira para susurrarle un método eficaz en caso de que Heracles perdiese interés por ella, indicándole que tomase parte de la sangre que manaba de su herida para que en el momento en el que tuviese dudas de él vertiese un poco sobre sus ropas. De esta manera nunca le podría ser infiel. Así guardó una jarra con la sangre de Neso sin que lo supiese su marido.

Años después, cuando la incertidumbre y los celos se apoderaron de ella, Deianeira siguió el consejo de Neso con desastrosas consecuencias. Al ir a ponerse sus ropas cubiertas de sangre, Heracles sufrió quemaduras que le causaron una muerte extremadamente doloros.