Orestes era el único hijo del rey Agamenón de Micenas y de su esposa Clitemnestra. Sus hermanas eran Ifigenia, Electra y Crisotemis. Cuando su madre y su amante Egisto mataron a Agamenón (ver Agamenón y Electra), Electra se llevó al pequeño Orestes para ponerlo a salvo y enviarlo a Focis, donde creció en la corte del rey Estrofio, cuyo hijo Pilades se convirtió en su mejor amigo. Existe otra versión distinta, que asegura que Orestes llegó a Focis diez años antes, cuando su padre partió hacia Troya.

Años después de la muerte de Agamenón, Orestes regresó a Micenas y vengó a su padre siguiendo las órdenes de Apolo.

Algunos autores como Hornero, Esquilo, Sófocles y Eurípides dan distintas versiones de lo sucedido después. Se cree que después de consultar a Electra, Orestes mató a Clitemnestra y a Egisto, si bien algunos le dan la iniciativa a ella, y otros a él. Hay también distintas versiones sobre las consecuencias de este acto. Algunos creen que Orestes no fue castigado por lo que hizo, pero Esquilo muestra en su obra en tres actos La Orestiada cómo se debe enfrentar con las Erinias o Furias, diosas de la venganza que castigaban con especial saña los crímenes de familia. La Erinias le volvieron loco y le persiguieron por todos los lugares. Otras versiones aseguran que Electra y Orestes se enfrentaron a un juicio que acabó con su condena a muerte en Micenas después del asesinato. Orestes entonces capturó a Helena y Hermione, la esposa y la hija de su tío Menelao. Sólo la intervención de los dioses las salvó, mientras Orestes tuvo que exiliarse.

Orestes, atormentado por las Erinias, visitó el Oráculo de Delfos dedicado a Apolo, instigador de la venganza. El dios dispuso que viajase a Atenas escoltado por Hermes y allí, en la corte del Areópago o «colina de Ares», debería someterse al juicio de los atenienses. Las Erinias ejercieron de acusación y Apolo de defensor. Atenea presidía el juicio que terminó con los votos divididos, por lo que la diosa se inclinó a su favor. Orestes fue exculpado y las Erinias aplacaron su ira con la promesa recibida de seguir siendo adoradas en Atenas. Desde entonces ya no se las conocería como Erinias, sino como Euménides o «benevolentes» gracias a su disposición.

Según otra versión, antes o después del juicio en Atenas y según las órdenes de Apolo, Orestes fue enviado a Tauris para coger una estatua de Artemisa. El rey Toas lo hizo prisionero y lo llevó ante el santuario de la diosa para ofrecerlo en sacrificio.

Su hermana Ifigenia era sacerdotisa en el santuario, pues allí había vivido desde que Agamenón la había querido sacrificar para que los vientos favoreciesen a los griegos en la Guerra de Troya. Los dos hermanos se reconocieron y ella engañó al rey diciéndole que todos debían purificarse en las aguas antes del ritual. sin que los habitantes de Tauris pudiesen contemplarios, lo que les permitió escapar con la estatua.

Pero hay otra versión en la que Orestes participa en la muerte de Neoptolomeo, hijo de Aquiles que había luchado en Troya y que estaba casado con Hermione, prima de Orestes cuyo padre, Menelao, se la había prometido en matrimonio en primer lugar.

Los elementos más significativos en la historia de Orestes son los ciclos de muerte y venganza, que se remontan hasta su abuelo Atreo y su bisabuelo Pelops.