Penélope era hija del rey Ícaro de Esparta y de la ninfa Periboa. Fue la esposa de Odiseo, rey de Ítaca y el más sabio de todos los héroes griegos de la Guerra de Troya. El matrimonio tenía un hijo llamado Telémaco. Durante los 20 años de ausencia de su marido, a causa de la guerra y del largo camino de regreso a casa, Penélope demostró ser una esposa fiel y tan imaginativa como Odiseo, man­teniendo a su marido en la memoria y resistiendo la presión de los nobles de Itaca que pretendían casarse con ella.

Consiguió engañar durante todos esos largos años a todos sus pretendientes, que disponían sin estorbo de las viandas de su palacio. Les mantuvo entretenidos, haciéndoles creer que se casaría con uno de ellos cuando terminase de tejer el sudario de su suegro Laertes. Pasaba los días haciendo ver cómo tejía sin descanso y las noches destejiendo, demostrando que su inteligencia solamente podía compararse a la de su marido, que finalmente llegó a Ítaca para vengarse y matar a todos los pretendientes. Hasta que Odiseo no le reveló que conocía el secreto de una de las patas de la cama que él mismo había hecho con una rama de olivo plantado cerca de su palacio, Penélope no se convenció de que era su marido el que había regresado. Después de su reunión, Penélope y Odiseo vivieron felices durante muchos años.