Quirón fue un excepcional centauro, criatura con cabeza y torso de hombre y cuerpo de caballo. Era dis­tinto al resto de su especie y descendía de Ixión, ya que él era hijo de Cronos y Philera (Filera). Su aspecto de centauro se debía a que Cronos había hecho el amor con la ninfa Philyra (Filira) mientras mantenía forma de caballo, para no levantar las sospechas de su esposa Rhea (Rea).

Mientras que el resto de centauros eran bestias muy rudas, el inmortal Quirón se distinguía por su carácter civilizado lleno de sabiduría, inteligencia y fraternidad. Era un gran músico y fue famoso por su extenso conocimiento en el campo de la medicina. Los héroes de la Ilíada no dejaban de alabar las pócimas de hierbas con que trataba las heridas do guerra. Apolo, amigo personal de Quirón, le encomendó la educación de su hijo Asclepio, dios de la medicina, lo que el centauro consideró un gran honor pero no el único, pues también se encargó de la ins­trucción de Jasón, Acteón y Aquiles, entre otros, debido a su enorme paciencia. Gracias a Apolo, Quirón se convirtió en un extraordinario arquero.

Quirón vivió en una cueva del monte Pelión en Tesalea. Estuvo casado con Chanclo y tuvo una hija. Su nieto, Peleo, recibió el apoyo de Quirón, entre otros, cuando quiso cortejar a la bella diosa del mar, Tetis, en una relación de la cual nacería el gran héroe Aquiles.

Por desgracia, el buen centauro tuvo un final cruel y doloroso, pues durante una visita de Heracles al centauro Folo se desencadenó una pelea con otros centauros sobre una crátera de vino, y Quirón fue asaeteado de forma accidental por el héroe. Los dolores que sufrió fueron tan severos que decidió regalarle su inmortalidad a Prometeo. Tras su muerte, Zeus decidió situarle en el firmamento como la constelación del Centauro.