Se conocen tres figuras con ese nombre en la mitología griega. El primero es el hijo de Zeus y Europa, la princesa fenicia a la que visitó el dios adoptando la forma de un toro. Los hermanos de este Sarpedón eran Minos y Radamanto o Radamantis. Los tres crecieron en Creta, si bien Minos los llegó a expulsar de la isla. Entonces Sarpedón viajó hasta llegar a Licia, en Asia Menor, donde se quedó. Allí su hijo Evandro se casó con la hija del héroe Belerofón para convertirse en rey de Licia.

El segundo Sarpedón es el rey de Licea, importante aliado de los troyanos durante la guerra con los griegos. Aunque unas versiones aseguran que es el mismo Sarpedón del párrafo anterior, pero con una edad mucho más avanzada, según otras historias éste era nieto del primer Sarpedón, mientras Homero creía que era hijo de Zeus.

Sarpedón luchó en el frente durante la Guerra de Troya cuando se atacaba a los barcos griegos. Patroclo, compañero inseparable de Aquiles, estuvo a punto de estrangularlo, pero gracias a Zeus, que no podía soportar la idea de ver morir a su hijo, se salvó, aunque Hera le advirtió al dios supremo que a los otros dioses no les gustaría esta intervención.

Así, Sarpedón tuvo que morir en contra de la voluntad de Zeus, que a veces no podía ir contra el destino. Después le pidió a Apolo que lo bañase en ambrosía y envolviese su cuerpo en el sudario de los dioses para que los hermanos Hipnos y Tánatos (el Sueño y la Muerte) se lo llevasen de nuevo a Licia.