El sátiro era una criatura de los bosques que, junto a las Ménades, formaba parte del séquito de Dioniso. Era una criatura sensual, poco fiable y con un comporta­miento impredecible y caprichoso. Su aspecto era el de un ser pequeño con rasgos animales y mucho pelo. A veces tenía patas de caballo y pezuñas, algo que le igualaba a los centauros, y frecuentemente tenía cuernos y patas de cabra que le hacían similar al dios Pan, cuyo carácter era muy parecido.

La ocupación favorita de los sátiros era perseguir a las ninfas en el paradisíaco ambiente que les rodeaba. Algunos, no obstante, tenían ambiciones superiores, y por ejemplo Marsias tenía fama de ser un gran flautista. Estaba tan seguro de su virtuosismo que en cierta ocasión decidió competir con Apolo, pero éste estaba muy por encima de él y le venció sin dificultad.

Las Dionisias, festivales dedicados a Dioniso en Atenas, eran la gran ocasión para visitar el teatro. Los sátiros tenían un carácter cómico y daban origen a las «obras satíricas» o sátiras, de carácter burlesco y que se intercalaban entre las grandes tragedias. Al final de cada drama se representaba una de ellas con un sátiro para hacer reír a la audiencia.